台東市內大眾運輸系統並不十分發達,目前約有四家公車業者營運,包括國光客運、鼎東山線、鼎東海線及花蓮客運等四家。花蓮客運行駛路線主要是從花蓮到台東;國光客運則行駛台東到高雄路段,兩家業者較少在台東市內行駛。
鼎東客運分為兩大路線,鼎東海線及鼎東山線,為台東縣市內主要的大眾運輸系統。鼎東山線目前約有34條行駛路條,海線則有23條行駛路線,8公里以下票價全票23至26圓不等,半票12至13圓,8公里以上按里程數計費,可選擇投現或使用「臺灣通」交通卡付費。搭乘鼎東客運的旅客不僅可以在台東市區內活動,也可利用客運至台東縣各景點區,但是班次並不密集,遊客需注意班次和時刻。
台東縣腹地廣大,各旅遊區間距較遠,加上公車系統不算發達,所以到台東旅遊的旅客,除了依賴公車與鐵路系統外,最好還是能自備交通工具,或是自行租車,以方便行動。