台東市內大眾運輸系統並不十分發達，目前約有四家公車業者營運，包括國光客運、鼎東山線、鼎東海線及花蓮客運等四家。花蓮客運行駛路線主要是從花蓮到台東；國光客運則行駛台東到高雄路段，兩家業者較少在台東市內行駛。
鼎東客運分為兩大路線，鼎東海線及鼎東山線，為台東縣市內主要的大眾運輸系統。鼎東山線目前約有34條行駛路條，海線則有23條行駛路線，8公里以下票價全票23至26圓不等，半票12至13圓，8公里以上按里程數計費，可選擇投現或使用「臺灣通」交通卡付費。搭乘鼎東客運的旅客不僅可以在台東市區內活動，也可利用客運至台東縣各景點區，但是班次並不密集，遊客需注意班次和時刻。
台東縣腹地廣大，各旅遊區間距較遠，加上公車系統不算發達，所以到台東旅遊的旅客，除了依賴公車與鐵路系統外，最好還是能自備交通工具，或是自行租車，以方便行動。
